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横河電子機器株式会社

jp-ydk

オートパイロットPT900シリーズ

オートパイロット機器解説

オートパイロットシステム

オートパイロットは、船の舵取機を制御し船を保針、自動操舵を行います。
舵取機を制御するアクチュエータは電磁弁制御、トルクモーター等を制御するシングルループ制御とサーボシリンダ等を制御するツーループ制御があります。
制御方式は舵取機のタイプに応じて用意されています。

PT500:大型一般商船に対応し、全ての舵取機のアクチュエータタイプに合わせて制御が行えます。
PT900:PT500と同様に、全ての舵取機のアクチュエータタイプに合わせて制御が行えます。

オートパイロット基本構成

オートパイロットシステムの基本構成は下記の通りです。
1)コントロールスタンド
  ※スタンド内蔵機器 (パネル組込も可能です)
   ・コントロール&ディスプレイユニット
   ・アナンシェータユニット
   ・ハンドステアリングユニット
   ・各種スイッチユニット
2)制御電源箱
3)μ 発信器
4)アクチュエータ(舵取機メーカ所掌の場合もあります)

パイロットシステム

システム基本構成図

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システム基本構成図


PT900のシステム基本構成
機能別に分かれた各種ユニット間のインターフェースにCAN-BUSを採用しシステムのネットワーク化を図りました。
これによりシステム拡張性が高く様々な要求仕様に対し柔軟に対応することが可能です。
CAN-BUSでネットワークを構築することで各ユニットでの異常検出やユニット間の断線を検出することが可能です。

パイロットシステム

操舵方式解説

オートパイロットの制御方式は追従(FU)操舵、無追従(NFU)操舵に分かれます。

  • 追従(FU:フォローアップ)操舵
    FU制御は命令信号と舵取機の駆動フィードバック信号を比較し 指令舵角に合わせて舵を制御します。
    FU操舵は自動操舵(AUTO)、手動操舵(MAN)に分かれ、システムに装備されるさまざまな操舵ユニットで操船が可能です。
  • 無追従(ノンフォローアップ)操舵
    追従機構を介さずレバーにより直接舵取機のアクチュエータを制御する 方式で、緊急操舵とも呼ばれます。
    テイクオーバースイッチでの切り替えや、システムセレクタをNFUモードにすると選択可能です。
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操舵方式解説図

パイロットシステム

操舵モード解説

  • NFUオーバーライドモード (NFUレバー操舵)
    NFU制御による優先操舵モードです。全ての操舵位置に優先して操作権を取得できます。
  • FUオーバーライドモード (FUダイヤル操舵)
    FU制御による優先操舵モードです。全ての操舵位置に優先して操作権を取得できます。
  • AUTOモード (HCS・FU操舵)
    設定コースとジャイロ方位信号を比較しヘディングコントロールを行います。
  • CRSモード (HCS・FU操舵)
    設定コースと対地方位信号を比較しコースコントロールを行います。
  • TRACKモード (TCS・FU操舵)
    ECDISとインターフェースを行い、トラックコントロールを行います。
  • MANUALモード (コントロールスタンド・FU操舵)
    コントロールスタンド装備の操舵ハンドルによるマニュアルコントロールを行います。
    操舵ハンドルに使用されるマグネティックエンコーダは、操舵システム系統の数に合わせて用意されています。
  • FUテイクオーバーモード (遠隔・FU操舵)
    ダイヤルリモコン等を使用した遠隔でのマニュアルコントロールを行います。
  • NFUテイクオーバーモード (遠隔・NFU操舵)
    NFUレバー等を使用した遠隔でのマニュアルコントロールを 行います。
  • NFUモード (NFUレバー操舵)
    レバーにより舵取機のアクチュエータを直接制御します。
    レバーを倒した方向に舵が転舵します。

パイロットシステム

ユニット説明

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MPM190 コントロールスタンド表面パネル


  • コントロール&ディスプレイユニット (MPH490)
    操舵モード:AUTO時に使用する自動操舵ユニットです。
    自動操舵の方式は
    □アダプティブ制御
    □PID制御
    が用意されており、船の仕様に応じて選択されます。
  • ハンドステアリングユニット (MPB390)
    MANUALモード時に使用する操舵ハンドルです。
    操舵角表示器が装備されています。
  • ステアリングレピータコンパス (MKR056)
    操舵用レピータコンパスです。
    ディマ及び指度同調スイッチが組み込まれています。
    コンソール組込、船橋への壁取り付けが可能です。
  • アナンシェータユニット (MPH690)
    オートパイロットの運転状態を表示し、異常発生時に可視可聴の 警報を発するユニットです。
    表示内容は、オートパイロットの仕様に合わせて用意されています。
  • システムセレクタ (MPH790)
    操舵システム切換スイッチです。
    操舵系統及びFUとNFUの切換を行います。
  • ノンフォローアップレバー (MPB391)
    レバーを倒している間だけ、倒した方向に舵が転舵するNFU操舵を行います。
  • モードセレクタ (MPH791)
    操舵モード切換スイッチです。
    操舵モード仕様合わせて用意されます。
  • 操舵表示器 (MPH590) オプション
    選択中の操舵モード、操舵位置を表示します。

パイロットシステム